Жук. Радиоуправление
Фон
В детстве (сейчас мне 80) мне подарили заводного жука. Вы завели пружину ключом, и она пошла дальше. Я думаю, что у него было 6 ног. Меня заинтересовала эта игрушка. Я имею механический склад ума и имею высшее образование в области машиностроения.
Некоторое время назад я купил 3D-принтер (Prusa Mk3S) и изучил Fusion. Моим последним шагом в карьере было владение обрабатывающим центром с ЧПУ Haas VF2, выполнение контрактной обработки и использование станка в личных целях. Примечательно, что я сделал маятниковые часы собственной конструкции с новым вариантом гравитационного выхода, который использовался на Биг-Бене. www.youtube.com/watch?v=KIyKBdWsWNE&t=4s Я использовал израильскую программу CAD/CAM под названием Cimatron, которая была программой на базе DOS, а затем имела графический интерфейс, поэтому ее можно было использовать в Windows. Это очень дорогая коммерческая программа, поэтому я не делал ежегодного обновления и остановился на версии 1996 года, которая соответствовала тому, что я делал. Это каркас CAD/CAM, поэтому его нельзя использовать для 3D-печати. Поэтому мне пришлось перейти на Fusion.
Я живу в Кейптауне, но моя дочь и ее семья живут в Нидерландах. Они приедут в гости в августе 2024 года. Я поставил перед собой задачу сделать ходячего жука на 3D-принтере, чтобы показать внукам. Я мало разбираюсь в электронике, поэтому решил купить игрушечный автомобиль с дистанционным управлением и извлечь из него электронику. Я нашел ради��управляемую дрифт-машину, которая отвечает всем требованиям www.takealot.com/360-double-side-roll-rc-stunt-car-flashing-light-blue/PLID66382548
В этой игрушке четыре электродвигателя. Я использую только два из них. Я спроектировал и сделал жука; пришлось внести некоторые изменения, чтобы добиться удовлетворительного результата. Это была приятная задача, которую мне очень понравилось решать.
Ноги жука.
Все ноги насекомого берут начало из грудной клетки, а брюшко находится сзади, как показано на изображении муравья.
<< Встроенное изображение не проходит >>
Вот рисунок скарабея (= навозный жук = научное название Scarabaeidae), на котором, очевидно, изображены две пары ног, вырастающих из его брюшка.
,, Встроенная картинка не проходит >>
Фактически первые части средних и задних ног вырастают из грудной клетки, но идут назад и срастаются с нижней стороной.
Мне пришлось использовать макет навозного жука в моем механическом жуке. Мне также пришлось добавить хвостовое колесо. Приводные шестерни, аккумулятор и двигатели расположены за средними ногами, поэтому, когда задние ноги подняты и движутся вперед, жук опирается на средние ноги, а хвостовое колесо поддерживае�� вес и предотвращает дальнейшее опрокидывание. Я попробовал добавить противовес перед первыми ногами, но он должен был быть тяжелым и портить способность жука ходить.
Жук-прогулка
У жука шесть ног. Их походка называется походкой на треноге. Три ноги всегда на земле. Передняя и задняя часть с одной стороны и средняя нога с другой. Каждый ряд ног ходит так же, как и мы; один находится на земле и движется «назад», а другой отрывается от земли и движется вперед. Передние и задние ноги всегда идут в ногу, а средняя нога всегда не в ногу.
У пауков восемь ног, но они ходят так же, как насекомые, за исключением того, что у них есть дополнительный ряд, поэтому у них всегда четыре ноги на земл��. Ряды 1 и 3 идут в ногу, а строки 2 и 4 не совпадают с другими рядами.
Многоножки и многоножки используют метахронную волновую ходьбу. На этом сайте есть хорошая гифка, показывающая, как это работает www.nablu.com/2022/12/metachronal-waves-of-legs.html. На второй гифке показана походка, которую я использую на своем жуке. И снова каждая пара ног ходит так же, как и мы; один вверх, другой вниз. Движение ног моего жука контролируется отдельными кулачками для каждой из 6 ног. Нумерация опор 1, 2 и 3. Ножка 1 внизу под углом 0° кулачка. Нога 2 опущена под углом 120°, а нога 3 опущена под углом 240°. Каждая нога опущена на 180°, поэтому от 120° до 180° опущены две ножки. От 180° до 240° опущена только одна нога. Оказывается, при трёх парах ног по 60° каждая
