Четвероногое II - v1.0
Это старая версия четвероногого.
Вот оригинальное описание проекта:
Введение
Четвероногий робот, разработанный как недорогой, но способный проводить исследования и быть значительно модифицирован с помощью дополнительных приводов и датчиков.
Этот код основан на базах кода Stanford Pupper и notspot с обширными модификациями, включая интеграцию в ROS 1 Noetic.
В чем разница между версиями?
Четвероногое I имеет меньше частей.
У него 10 сервоприводов, которые могут поворачивать только передние бедра, что делает его движения более ограниченными, чем у его старшего брата Quadruped II.
В нем меньше компонентов и более простая электроника. Все детали и соединения напечатаны на 3D-принтере.
Quadruped II имеет подшипники и 12 сервоприводов.
Он также имеет специальную плату распределения питания, упрощающую сборку.
Он также имеет реализацию ROS 1 Noetic, которая обеспечивает еще один уровень гибкости.
Quadruped I — отличный стартовый проект своими руками.
Quadruped II более продвинут, но и дороже.
Инструменты
Необходимо или хорошо иметь инструменты для этого проекта.
Паяльник TS101 Ссылка на Aliexpress Ссылка на Amazon (рекомендуется)
Комплект наконечников с термовставкой — для TS101 Ссылка на Aliexpress Ссылка на Amazon (рекомендуется)
Электрическая прецизионная отвертка Ссылка на Aliexpress Ссылка на Amazon (рекомендуется)
Набор шестигранных ключей Ссылка на AliExpress Ссылка на Amazon
Набор ключей Torx Ссылка на AliExpress Ссылка на Amazon
Динамометрическая отвертка Ссылка на AliExpress Ссылка на Amazon
Инструмент для зачистки проводов Ссылка на AliExpress Ссылка на Amazon
Кусачки для проволоки Ссылка на AliExpress Ссылка на Amazon
Пресс-инструмент с термовставкой Ссылка на AliExpress Ссылка на Amazon
Обжимной инструмент Ссылка на AliExpress Ссылка на Amazon
Паяльник — универсальный (альтернатива) Ссылка на Aliexpress Ссылка на Amazon Бюджетная ��льтернатива
Наконечник с нагревательной вставкой — набор (Альтернатива) Ссылка на Aliexpress Ссылка на Amazon Бюджетная альтернатива
Набор прецизионных отверток Ссылка на AliExpress Ссылка на Amazon Бюджетная альтернатива
Расходные материалы
Набор тепловых вставок Ссылка на AliExpress Ссылка на Amazon
Провод — питание Ссылка на AliExpress Ссылка на Amazon
Провод — связь/сигнал Ссылка на AliExpress Ссылка на Amazon
Набор винтов с пуговицами M3 Ссылка на AliExpress Ссылка на Amazon
Набор винтов Torx M3 Ссылка на AliExpress Ссылка на Amazon
Набор винтов с головкой под торцевой ключ M3 Ссылка на AliExpress Ссылка на Amazon
Набор наконечников Ссылка на AliExpress Ссылка на Amazon
Многоразовые кабельные стяжки на липучке Ссылка на AliExpress Ссылка на Amazon
Нить накаливания — PC/ASA/ABS/PETG Ссылка на Aliexpress Ссылка на Amazon
Нить — нити инженерного класса AliExpress Link Amazon Link Углеродное волокно и высокотемпературное волокно
Нить накаливания — PLA Ссылка на AliExpress Ссылка на Amazon
Нить накаливания — ТПУ Ссылка на AliExpress Ссылка на Amazon
Распечатать руководство
Вот рекомендации по печати, которым вы должны следовать, чтобы добиться приличного успеха при печати деталей:
Тип заполнения: гироидное, сотовое, треугольное или кубическое.
Конструктивный материал PCCF, PACF, ASA, ABS, PCTG, PETG (ТПУ для ножек)
Material Visual PLA или что-то еще, что вы думаете, выглядит хорошо.
Процент заполнения 35% Структурный | 15% Косметика
Рекомендуемая высота слоя 0,2 мм.
Рекомендуемое количество стен: 4
Сплошные верхний/нижний слои. Рекомендуется: 5.
Рекомендуемая ширина экструзии 0,4 мм.
Разные примечания:
Черную деталь, которая передает движение нижнего сервомотора на голень, следует распечатать из двух частей, затем вставить в нее подшипник и затем склеить. В Solidworks есть конфигурации, позволяющие экспортировать это, но я постараюсь добавить все STL в ближайшее время.
Все детали, контактирующие с двигателями, ДОЛЖНЫ быть напечатаны из АБС-пластика для обеспечения термостойкости.
Детали из PLA размягчаются из-за тепла, выделяемого двигателями (хотя этого можно избежать, используя вентиляторы). Таким образом, все оранжевые детали изготовлены из АБС-пластика, а также черная втулка, на которой закреплены сервоприводы верхней и нижней части ноги. (Обратите внимание, что верхняя часть ноги контактирует с сервоприводами через болты, которые ее крепят, поэтому в идеале ее также следует напечатать из АБС-пластика, чтобы избежать каких-либо проблем)
Задние верхняя и нижняя части (большие оранжевые части), окружающие порты PI, должны быть напечатаны как единое целое. Они были разработаны отдельно, но вы получите гораздо лучшие результаты, просто экспортировав сборку в формате STL и распечатав ее.
Все вставки для термофиксации s
