Рука Отто

Рука Отто

Рука Отто — это напечатанная на 3D-принтере роботизированная рука с 4 степенями свободы. Он использует только оборудование, поставляемое с вашими сервоприводами, плюс три маленьких винта. Это отличное введение в небольшое роботизированное оружие, и оно идеально вписывается в экосистему Otto, поскольку основано на трейлере Otto. Это означает, что теперь вы можете буксировать полнофункциональную мини-роботизированную руку за своим роботом Отто, позволяя Отто работать третьей рукой!

Части

Нить: 200 г достаточно.

9-граммовые сервоприводы с входящим в комплект оборудованием x4 и сервоприводом (я использую Miuzei MG90S 9G Micro Servo)

ИК-пульт

ИК-датчик

2 маленьких винта для крепления фаркопа к прицепу примерно m2x7.

Винт М3х16 для ��ахвата.

микроконтроллер, такой как Arduino Nano, Esp32, Leonardo или другой небольшой микроконтроллер (Uno r3 или аналогичный размер не подойдет для базы, так как он слишком большой, но внешняя прокладка проводов работает.)

Разъем питания 6 мм

Какой-то способ регулировать питание от разъема 5 мм, например, понижающий преобразователь (если на разъеме питания подается напряжение 5 В, эта деталь не нужна).

Источник питания — адаптер питания с разъемом 6 мм для проводного питания ИЛИ 4 аккумулятора типа АА или аккумуляторная батарея с разъемом 6 мм для беспроводного питания. Я использовал его, и он отлично работал https://www.printables.com/model/435931-stackable-battery-holder-for-4-aa-batteries/files

Провод для удлинения одного сервокабеля.

Провода, подходящие для питания сервопривода

Разъемы контактов полезны для проводки.

Достаточно умения или смелости, чтобы сделат�� жгут проводов для 4-х сервоприводов и ИК-датчика.

Печать

Все детали подходят к Prusa mini.

Я печатал на 3 пластинах с соплом 0,4 мм, заполнением 15%, высотой слоя 0,2 мм, настройкой скорости из PLA.

Профили печати для Prusa mini включены в раздел файлов.

Платтер 2 нуждается в специальной поддержке 3-х мест. (извините) При печати отдель��ыми частями; 1-му рычагу и основанию/верху роботизированного рычага прицепа необходимы опоры. Чтобы разместить эти опоры, выберите «Рисование», затем «Умную заливку», затем выберите 3 области.

показано на этой картинке.

Все остальное без поддержки. УРА!

Электропроводка

Подключение довольно простое: подключите питание и землю к 4 сервоприводам, ИК-датчику и микроконтроллеру. (найдите правильный контакт для внешнего питания вашего микроконтроллера, на нано он помечен как VIN.) Затем подключите контакт 2 к выходу датчика, контакт 3 к сервоприводу 1, контакт 5 к сервоприводу 2, контакт 6 к сервоприводу 3 и контакт 9 к сервоприводу 4. НЕ подавайте питание на микроконтроллер одновременно через контакты и порт USB, это испортит ваш микроконтроллер. (Я говорю по опыту) НЕ ПОДКЛЮЧАЙТЕ сервомоторы, когда вы загружаете код, или не подключайте микроконтроллер. Это испортит вашу плату. (говорю по опыту; еще раз) Вот схема. Я очень спешил, и мой жгут проводов выглядит вот так. (Я уверен, что вы можете сделать лучше)

Код

Я сопоставил боковое движение с быстрым движением вперед и быстрым движением назад, движение плеч — с вверх и вниз, движение локтя — с vol+ и vol-, а захват — с 1 и 0.

Я написал этот код (с помощью чата GPT) для работы с моими Arduino Nano Every и uno r3, но он должен работать (или почти работать) со многими другими микроконтроллерами.

Если вы настроите код для другого микроконтроллера, было бы здорово, если бы вы загрузили этот код, чтобы другие производители могли его позаимствовать.

Этот код ОЧЕНЬ ПЛОХОЙ. Я программист-любитель, и этот код работает, но не очень хорошо. Код находится в файлах. Если кто-нибудь сделает лучшую версию, поделитесь ею. Спасибо.

Сборка
Шаг 1: Подключите все сервоприводы и установите их в нейтральное положение.

Это позволяет вам собрать рычаг в исходное положение, не беспокоясь о том, что сервоприводы зафиксируются.

Шаг 2: Снимите опоры с основания и первого рычага.

Это все де��али и инструменты, необходимые для самой руки, кроме проводки и управляющей электроники. Пистолет для горячего клея предназначен только для крепления электроники, а не для самой руки.

Шаг 3: Поместите все три сервопривода в соответствующие места.

Выходная шестерня сервоприводов должна быть обращена к оси, которой они управляют. Для сервопривода 1 выходная шестерня должна быть обращена влево. Это должно выглядеть так.

Шаг 4: Соберите основную ось.

Возьми вертикаль