Робот-чайник из пластеака
Милый танцующий робот-чайник!
Робот Боб, созданный на основе робота Arduped, вдохновил впечатляющее количество клонов своим действительно хорошим дизайном.
Самыми известными из них могут быть Зови, а в последнее время и Отто. Это простые, дешевые, маленькие роботы с открытым исходным кодом, напечатанные на 3D-принтере и обладающие усовершенствованной двуногой конструкцией Боба.
И все же я не фанат их странных квадратных голов. Мне бы хотелось чайник. Танцующий чайник.
Спецификация (Спецификация)
Я буду использовать следующие компоненты:
Плата Arduino Pro Mini с напряжением 5 В (подойдет совместимый клон)
Импульсный стабилизатор на 5 В, в мире любителей также называемый UBEC. Не используйте линейный регулятор, поскольку в да��ном случае он будет неэффективен.
Четыре микросервопривода 3,7 г, H301 или совместимые
Разъем для аккумулятора на 9 В (разумеется с аккумулятором на 9 В)
Мост USB-UART для программирования робота.
Проволока Dupont, винты M2, булавки, макетная плата и клей.
Пьезоэхолот для воспроизведения музыки
Я решил проектировать детали, напечатанные на 3D-принтере, с нуля не только потому, что предпочитаю использовать OpenSCAD, а не FreeCAD, но и потому, что дизайн верхней части в любом случае будет совершенно другим. Кроме того, впервые он будет питаться от щелочной батареи напряжением 9 В, а не от батареи Lipo.
3D-модели роботизированного чайника. Вы можете скачать исходные файлы SCAD (под лицензией GPLv3) и соответствующие файлы STL здесь.
Возможно, вы узнали форму знаменитого чайника из штата Юта! Однако это разделенная и более плавная модель, поскольку оригинал низкополигональный.
Для второй версии крышки я разработал три новые пластиковые детали. В новой крышке вместо ручки имеется отверстие, а сама ручка должна быть приклеена к оси, проходящей через крышку, с эллиптическим рычагом внизу. Рычаг должен нажимать на микровыключатель, прикрепленный на внутренней стороне крышки, точно так же, как если бы вы нажимали кнопку.
Инструкции по сборке
Первый шаг — прикрутить два тазобедренных сервопривода к верхней части платформы.
Сервоприводы тазобедренного сустава прикреплены к платформе.
Затем я припаял небольшую плату распределения питания с куском платы прототипа и несколькими контактами. Сервоприводы подключены и питаются от ре��улятора напряжения. Сигнальные контакты сервоприводов будут подключены к контактам Arduino 5, 6, 7 и 8. Питание платы Arduino также подключено к этой плате.
Один из сервоприводов, подключенный к плате распределения питания
Затем две ноги прикрепляются к сервоприводам бедер. Рычаг сервопривода закрепляется внутри каждой ножки, а затем привинчивается, удерживая ножку на месте. Капля масла помогает ногам плавно вращаться относительно тела.
Ноги соединены с телом
Затем сервоприводы лодыжки помещаются в ноги и закрепляются винтами М2 в верхней части ноги, а ступни просто прикрепляются к лодыжкам!
Сервоприводы лодыжки размещены в ногах
Ноги прижаты к лодыжкам
Чтобы не допустить полной путаницы с кабелями, я постарался прикрепить электрони��у к платформе с помощью липких гвоздиков и зажимных колец.
Электроника прикреплена к платформе
Крышка в форме чайника ставится на платформу и приклеивается. Внутри все должно хорошо поместиться. Разъем аккумулятора на 9 В, припаянный к регулятору напряжения, готов к размещению аккумулятора.
Плата Arduino подключена, а корпус приклеен к платформе.
Наконец, последний штрих: сверху защелкивается крышка!
После того, как детали распечатаны, ручка приклеивается к оси, проходящей через крышку. Затем микропереключатель припаивается к куску платы прототипа. Затем к плате на полюсах переключателя припаиваются два контакта. Наконец, переключатель приклеен к нижней части крышки, поэтому им можно управлять, поворачивая ручку.
Два положения переключателя: вращение ручки позволяет открыть или закрыть переключатель.
Положительный полюс батареи перенаправляется через переключатель, подключив его к переключателю вместо регулятора и подключив переключатель к регулятору, поэтому для подачи питания на робота переключатель должен быть включен.
Переключатель, подключенный к аккумулятору роботизированного чайника.
Тепе��ь новую крышку можно закрыть. Он легко крепится к телу, но у нас нет
