Сборка кодировщика FFBeast
В последнее время, по неизвестной причине, многие люди задаются вопросом и одержимы идеей использования дурацких кодировщиков с высоким CPR. Если вы один из них, подумайте вот о чем:
Если вы посчитаете 4096 CPR, то есть 1024 импульса в минуту, это означает один импульс каждые ~0,3 градуса (это примерно 5% минуты в аналоговых часах). Я СОМНЕВАЮСЬ, что вы сможете различить это, находясь на остановленной машине, не говоря уже о том, чтобы преодолевать неровности и все такое прочее. Есть причина, по которой мы все его используем: он дешев, работает очень хорошо, хорошо протестирован и используется. Также стоит иметь в виду, что вы создаете игрушку, которая будет управлять гоночной машиной, а не хирургическим роботом :)
При этом он был разработан с учетом проекта FFBeast с использованием кодировщика MT6701 18x15 мм.
Если вы настаиваете на использовании кодера с более высоким разрешением и битре��том, хотя в этом нет необходимости, вы можете использовать MT6835, при условии, что вы придерживаетесь тех же ранее упомянутых размеров и форм-фактора платы (см. изображение платы ниже). Лично я не думаю, что это нужно. Некоторые пользователи сообщают о разнице в ощущениях в некоторых конкретных областях, таких как трение, некоторые нет, у некоторых возникли проблемы с настройкой… так что, думаю, выбирайте свой яд :P
Набор напечатанных деталей, предназначенных для центрирования и удержания магнита и магнитного энкодера на моторе ховерборда.
В связи с тем, что мотор во время работы нагревается, рекомендуется печатать эти детали из PETG, ABS или ASA.
PLA может деформироваться при более высоких температурах.
Кроме того, мой кодер уже поставлялся с магнитом диаметром 6 мм, так что он для этого и был разработан. Если вы покупаете магнит отдельно, убедит��сь, что он намагничен диаметрально.
Чтобы приступить к процессу сборки, описанному ниже, вам нужно уже просверлить необходимые отверстия в моторе ховерборда. Вам понадобится отверстие диаметром 24 мм в центре и 6 отверстий диаметром 5 мм по кругу диаметром 70 мм (убедитесь, что оно расположено по центру).
Спайки разработал направляющую для сверления, которая значительно облегчает поиск и сверление необходимых отверстий.
Сборка:
1- Поместите центрирующую деталь между корпусом двигателя и проставкой колеса.
2- Ставим статор на место
3- Пропустите провода через ось статора и опору энкодера (показана идеальная ориентация печати).
4- Припаяйте провода к энкодеру (возможно, вам придется удлинить те, которые идут в комплекте с ODrive, в зависимости от вашей сборки)
5- Приклейте энкодер к опорной части энкодера горячим способом, тщательно проложив провода. Вы хотите, чтобы он располагался как можно ближе к печатной детали.
6- Установите энкодер и опорную деталь энкодера на ось статора.
7- Поместите магнит в отверстие в держателе магнита.
8- Установите держатель магнита на место (в центре центрирующего элемента) и закрутите его.
-Руководство по процессу сборки (от Seigen):
Единственное замечание, которое следует здесь сделать, это то, что где-то около 2:50 он упоминает, что проставка ступицы не является обязательной, хотя она в некотором роде необходима. Вам нужно, чтобы в проставке (или, по крайней мере, для вашего колеса) было отверстие посередине, чтобы у вас было окно для установки энкодера.
Более подробную информацию о проекте FFBeast можно найти здесь:
https://ffbeast.github.io/docs/en/wheel.html
