SPMv2: сферический параллельный манипулятор, напечатанный..

Это последняя версия моего концевого эффектора сферического параллельного механизма (SPM) для проекта роботизированной руки.

Преобразуя вращение трех параллельных дисков в плавное сферическое движение, эта конструкция очень универсальна и может использоваться в различных конфигурациях суставов.

В этой версии я заменил подвесные двигатели EMAX GB2210 BLDC на сервоприводы FEETECH STS3215/LX16A. GB2210 больше не широко доступны, и этот переключатель также устраняет необходи��ость в 32-битном микроконтроллере Storm32 BGC, что значительно упрощает процесс сборки, сохраняя при этом основные функции. Поскольку в этой сборке используются сервоприводы, шарнир реагирует немного медленнее по сравнению с двигателями подвеса. Однако в сочетании с существующим передаточным числом 1:4 дополнительное понижение передачи от сервоприводов приводит к увеличению крутящего момента за счет скорости.

Интересным обновлением этой версии является полная совместимость с библиотекой LeRobot на Huggingface благодаря использованию FEETECH STS3215. Это открывает более широкую интеграцию программного обеспечения и упрощает управление и настройку соединения в роботизированных приложениях.

Хотя работа над этим все еще находится в стадии разработки, текущий дизайн включает в себя несколько улучшений и полностью функционален. Если вы ищете уникальный механизм или основу для собственных проектов, смело ра��печатывайте и экспериментируйте с ним!

Окончательный дизайн все еще находится в разработке, но эта версия уже представляет собой забавный и практичный прототип. Мы всегда ценим ваши отзывы — удачной печати!

https://www.instagram.com/open.the.pod.bay.doors/

https://github.com/huggingface/lerobot