Роторная платформа Стюарта v1

Все мои проекты и прогресс доступны в видео Marginally Clever на Youtube.

Платформы Стюарта используются в авиасимуляторах, станках с ЧПУ, роботах-хирургах и соединяют МКС с космическими челноками.

Я называю эту модель «вращательной», потому что она использует вращательное действие для перемещения каждого «рычага». линейная платформа будет использовать линейные приводы.

Я разработал это для того, чтобы студенты университетов могл�� перестать изобретать велосипед, когда им понадобится платформа: приобретите одну из них, внесите свой вклад в дизайн с открытым исходным кодом и помогите облегчить жизнь всем.

Если вы используете один из моих дизайнов, пожалуйста, дайте мне знать! Мне бы хотелось посмотреть, что вы с этим сделаете, и поделиться с другими, кому это интересно.

Поддержите меня через Patreon: https://www.patreon.com/imakerobots

Или сделай��е единоразовое пожертвование: https://www.paypal.me/imakerobots

Каждый лайк, репост и подписка помогают!

Блог: http://marginallyclever.com/

Инстаграм: https://www.instagram.com/imakerobots

Facebook: https://www.facebook.com/MarginallyClever

Твиттер: https://twitter.com/aggrad8d

Дискорд: https://discord.gg/Q5TZFmB

Инструкции
получите код с http://www.github.com/MarginallyClever/RotaryStewartPlatform/
получите комплект деталей на http://bit.ly/ZO0Dec или вырежьте эту конструкцию лазером. Вам понадобятся две рамы, один концевой эффектор 1 и три концевых эффектора 2.
получите три комплекта TAMIYA 70171. Разрежьте стержни М3 пополам.
соберите, как вы видите на фотографиях. Когда вы закончите, у вас будет одна дополнительная пластина концевого эффектора. Используйте дополнительные стержни M3, чтобы сложить вместе две пластины рамы и закрепить сервоприводы на месте.
загрузить прошивку
запустите GCODE из окна последовательного интерфейса.

Было бы здорово, если бы кто-нибудь помог улучшить инверсную кинематику этого робота, и тем более, если бы кто-нибудь смог написать Java-интерфейс. Кроме того, здесь нет прямой кинематики, а это задача, выходящая за рамки моих математических навыков. Много места для деривативов. ;)

Категория: Робототехника