Танк-бот ESP32
TankBot — гусеничный робот ESP32 с веб-управлением
Робот-цистерна с веб-управлением, построенный на основе ESP32 и мотор-драйвера L298N, с отзывчивым веб-интерфейсом и контролем скорости.
Бот транслирует собственный Wi-Fi, подключается к любому устройству и автоматически открывает страницу управления.
Соберите электрические компоненты на напечатанных на 3D-принтере деталях, а затем прикрепите их к шасси.
Аппаратные компоненты
— Микроконтроллер: ESP32 DevKit (38-контактный, CP2102, USB-C)
— Драйвер двигателя: L298N H-мост
— Двигатели: 2 двигателя постоянного тока 33GB-520-18.7F (входят в комплект шасси)
— Шасси: шасси танкового типа TP101 (широкодоступно).
— Питание: 2 литиевые батареи 18650 (номинальное напряжение 7,4 В) (держатель входит в комплект шасси)
— Крепеж: 12 винтов M3x6.
Схема подключения
Подключения ESP32 к L298N
| Контакт ESP32 | L298N Штифт | Функция |
|-----------|-----------|----------|
| стр16 | ИН1 | Левое направление двигателя |
| P17 | ИН2 | Левое направление двигателя |
| P18 | ИН3 | Правое направление двигателя |
| P19 | ИН4 | Правое направление двигателя |
| P25 | ЭНА | Скорость левого двигателя (ШИМ) |
| P26 | ЕНБ | Правая скорость двигателя (ШИМ) |
| ЗЕМЛЯ | ЗЕМЛЯ | Точки соприкосновения |
Настройка L298N
1. Снимите перемычки с контактов ENA и ENB на L298N.
2. Подключите ENA к P25 и ENB к P26, как показано выше.
3. Подключите аккумулятор к входу питания L298N.
4. Подключите двигатели к OUT1/OUT2 (слева) и OUT3/OUT4 (справа).
Соединения питания
Шасси TP101 оснащено двойным держателем батареи 18650 с выключателем питания. Подключите питание следующим образом:
1. Аккумулятор для L298N:
— Подключите красный провод (+) держателя батареи к входу 12 В L298N.
— Подключите черный провод держателя батареи (-) к L298N GND.
2. L298N к ESP32:
— Подключите вывод ESP32 5 В к входу 5 В L298N (это питает логическую схему L298N)
— Подключите L298N GND к ESP32 GND (общее заземление).
— ESP32 питается через USB во время программирования или через штепсельный разъем, отсоединяемый от проводов аккумулятора во время работы.
3. Важные примечания:
— Двойная установка 18650 обеспечивает номинальное напряжение 7,4 В (при полной зарядке 8,4 В).
— Батареи питают выходы двигателя L298N через вход 12 В.
— Вывод 5 В ESP32 питает ��огическую схему L298N.
— Всегда подключайте общее заземление между всеми компонентами.
— Во время работы запитать ESP32 с помощью бочкообразного разъема от проводов аккумулятора.
Настройка программного обеспечения
Установка
Инструкции по установке и программное обеспечение доступны на GitHub.
Как использовать
1. Включите робота. Подключите аккумулятор и включите ESP32.
2. Подключитесь к Wi-Fi:
— SSID: ТанкБот
— Пароль: Tankbot2025
3. Откройте веб-интерфейс:
— Откройте браузер и перейдите по адресу: http://tank.local.
4. Управляйте роботом:
— Режим кнопок (по умолчанию): кнопки со стрелками вперед, назад, влево, вправо.
— Нажмите и удерживайте кнопки, чтобы двигаться, отпустите, чтобы остановиться.
— Красная кнопка СТОП для аварийной остановки.
— Режим джойстика: нажмите «JS» (вверху слева), чтобы переключить управление джойстиком.
— Перетащите джойстик, чтобы одновременно контролировать направление и поворот.
— Движение вперед/назад + поворот влево/вправо
— Отпустите джойстик, чтобы остановиться.
— Отрегулируйте ползунок скорости для трех уровней скорости: медленный, средний, быстрый (работает в обоих режимах).
5. Откалибровать рулевое управление (если робота заносит в сторону):
— Нажмите значок ⚙ (шестеренка) в правом верхнем углу, чтобы открыть «Настройки».
— Двигайтесь вперед и наблюдайте, в каком направлении он дрейфует.
— Отрегулируйте ползунок «Триммер рулевого управления» во всплывающем окне настроек:
— При дрейфе ВЛЕВО: переместите ползунок ВПРАВО.
— При дрейфе ВПРАВО: переместите ползунок ВЛЕВО.
— Точная настройка до тех пор, пока робот не начнет двигаться прямо.
— Закройте всплывающее окно настроек (обрезка сохраняется автоматически)
Особенности
— Точка доступа Wi-Fi: робот создает собственную сеть Wi-Fi.
— Captive Portal: автоматически всплывающий интерфейс управления при подключении.
— Адаптивный веб-интерфейс: работает на телефонах, планшетах и компьютерах.
— Режимы двойного управления: переключение между кнопками управления и джойстиком.
— Режим кнопок: дискретное управление направлением (вперед, назад, влево, вправо)
— Режим джойстика: аналоговое управление с одновременным движением вперед/назад и поворотом.
— Контроль скорости: 3 уровня скорости (медленный: 160, средний: 220, быстрый: 255)
— Триммер рулевого управления: компенсирует неравномерное натяжение гусениц (-20 т.
