Танк-бот ESP32

TankBot — гусеничный робот ESP32 с веб-управлением

Робот-цистерна с веб-управлением, построенный на основе ESP32 и мотор-драйвера L298N, с отзывчивым веб-интерфейсом и контролем скорости.

Бот транслирует собственный Wi-Fi, подключается к любому устройству и автоматически открывает страницу управления.

Соберите электрические компоненты на напечатанных на 3D-принтере деталях, а затем прикрепите их к шасси.

Аппаратные компоненты

— Микроконтроллер: ESP32 DevKit (38-контактный, CP2102, USB-C)

— Драйвер двигателя: L298N H-мост

— Двигатели: 2 двигателя постоянного тока 33GB-520-18.7F (входят в комплект шасси)

— Шасси: шасси танкового типа TP101 (широкодоступно).

— Питание: 2 литиевые батареи 18650 (номинальное напряжение 7,4 В) (держатель входит в комплект шасси)

— Крепеж: 12 винтов M3x6.

Схема подключения

Подключения ESP32 к L298N

| Контакт ESP32 | L298N Штифт | Функция |

|-----------|-----------|----------|

| стр16 | ИН1 | Левое направление двигателя |

| P17 | ИН2 | Левое направление двигателя |

| P18 | ИН3 | Правое направление двигателя |

| P19 | ИН4 | Правое направление двигателя |

| P25 | ЭНА | Скорость левого двигателя (ШИМ) |

| P26 | ЕНБ | Правая скорость двигателя (ШИМ) |

| ЗЕМЛЯ | ЗЕМЛЯ | Точки соприкосновения |

Настройка L298N

1. Снимите перемычки с контактов ENA и ENB на L298N.

2. Подключите ENA к P25 и ENB к P26, как показано выше.

3. Подключите аккумулятор к входу питания L298N.

4. Подключите двигатели к OUT1/OUT2 (слева) и OUT3/OUT4 (справа).

Соединения питания

Шасси TP101 оснащено двойным держателем батареи 18650 с выключателем питания. Подключите питание следующим образом:

1. Аккумулятор для L298N:

— Подключите красный провод (+) держателя батареи к входу 12 В L298N.

— Подключите черный провод держателя батареи (-) к L298N GND.

2. L298N к ESP32:

— Подключите вывод ESP32 5 В к входу 5 В L298N (это питает логическую схему L298N)

— Подключите L298N GND к ESP32 GND (общее заземление).

— ESP32 питается через USB во время программирования или через штепсельный разъем, отсоединяемый от проводов аккумулятора во время работы.

3. Важные примечания:

— Двойная установка 18650 обеспечивает номинальное напряжение 7,4 В (при полной зарядке 8,4 В).

— Батареи питают выходы двигателя L298N через вход 12 В.

— Вывод 5 В ESP32 питает ��огическую схему L298N.

— Всегда подключайте общее заземление между всеми компонентами.

— Во время работы запитать ESP32 с помощью бочкообразного разъема от проводов аккумулятора.

Настройка программного обеспечения
Установка

Инструкции по установке и программное обеспечение доступны на GitHub.

Как использовать

1. Включите робота. Подключите аккумулятор и включите ESP32.

2. Подключитесь к Wi-Fi:

— SSID: ТанкБот

— Пароль: Tankbot2025

3. Откройте веб-интерфейс:

— Откройте браузер и перейдите по адресу: http://tank.local.

4. Управляйте роботом:

— Режим кнопок (по умолчанию): кнопки со стрелками вперед, назад, влево, вправо.

— Нажмите и удерживайте кнопки, чтобы двигаться, отпустите, чтобы остановиться.

— Красная кнопка СТОП для аварийной остановки.

— Режим джойстика: нажмите «JS» (вверху слева), чтобы переключить управление джойстиком.

— Перетащите джойстик, чтобы одновременно контролировать направление и поворот.

— Движение вперед/назад + поворот влево/вправо

— Отпустите джойстик, чтобы остановиться.

— Отрегулируйте ползунок скорости для трех уровней скорости: медленный, средний, быстрый (работает в обоих режимах).

5. Откалибровать рулевое управление (если робота заносит в сторону):

— Нажмите значок ⚙ (шестеренка) в правом верхнем углу, чтобы открыть «Настройки».

— Двигайтесь вперед и наблюдайте, в каком направлении он дрейфует.

— Отрегулируйте ползунок «Триммер рулевого управления» во всплывающем окне настроек:

— При дрейфе ВЛЕВО: переместите ползунок ВПРАВО.

— При дрейфе ВПРАВО: переместите ползунок ВЛЕВО.

— Точная настройка до тех пор, пока робот не начнет двигаться прямо.

— Закройте всплывающее окно настроек (обрезка сохраняется автоматически)

Особенности

— Точка доступа Wi-Fi: робот создает собственную сеть Wi-Fi.

— Captive Portal: автоматически всплывающий интерфейс управления при подключении.

— Адаптивный веб-интерфейс: работает на телефонах, планшетах и компьютерах.

— Режимы двойного управления: переключение между кнопками управления и джойстиком.

— Режим кнопок: дискретное управление направлением (вперед, назад, влево, вправо)

— Режим джойстика: аналоговое управление с одновременным движением вперед/назад и поворотом.

— Контроль скорости: 3 уровня скорости (медленный: 160, средний: 220, быстрый: 255)

— Триммер рулевого управления: компенсирует неравномерное натяжение гусениц (-20 т.