Brazo Robotico - роботизированная рука

Минималистичный робот с микросервоприводами MG90, простой в установке и сборке, с 3 уровнями свободы без контроля над сервоприводом агара.

Спецификации
Если вы оптимизируете булавку, в этом новом дизайне будут устранены ненужные детали, то, что приведет к искажению процесса 3D-печати, будет очень быстрым и чувствительным, и это будет без осложнений.
Очень важно знать, что на самом деле существуют версии микросервопривода MG90 на рынке, с множеством различий между ��ими. Уникальный дизайн нового дизайна повлиял на эту вариацию на базе. Итак, мы создали специальные разработки для базы: Base 1 v4 и Base 2 v4. Чтобы рабочие места робота идеально функционировали с типами серводвигателей, без необходимости дополнительных регулировок.
Если вы внедрили схему на печатной плате с esp32, OLED-панели и линейные потенциометры для реализации управления серводвигателями, в качестве дополнения к архиву .zip, который включает в себя схему печатной платы в формате GERBER для вашего изготовления.
В архивах STL вы найдете базовый общий дизайн для роботизированных устройств и печатных плат. Брасо, если это основание с круглыми отверстиями M4 диаметром 8 мм, должно быть, для печатной платы использует отверстия M3 диаметром 5 мм. Основание было специально разработано для того, чтобы эти торцевые отверстия вошли в положение, было создано так, чтобы оно было подходящим для роста в пластике и было надежно закреплено.
Включив архивы, вы увидите программу проверки для Arduino. Этот код позволяет проверить правильность функционирования роботизированного браслета и печатной платы. Можно управлять прямым движением серводвигателей с помощью линейных потенциометров и визуализировать углы каждого сервопривода в реальном времени на траверсах OLED-экранов.
Плата печатной платы может питаться от батареи или внешнего источника постоянного тока напряжением от 5 до 24 В.
Плата Esquemático Circuito Brazo Robotico Racbots

Diseño Físico Circuito PCB Brazo Robotico Racbots

Código Arduino Brazo Robotico Racbots

#include
#include // Для связи I2C с OLED
#include
#include

// — Определения сосен ---

// Пинес-де-лос-Сервос
#define SERVO_BASE_PIN 16
#define SERVO_BRAZO1_PIN 17
#define SERVO_BRAZO2_PIN 18
#define SERVO_PINZA_PIN 19

// Сосны де лос Потенсьометрос
#define POT_BASE_PIN 33
#define POT_BRAZO1_PIN 25
#define POT_BRAZO2_PIN 26
#define POT_PINZA_PIN 27

// Сосны для OLED (I2C)
#define OLED_SDA_PIN 21
#define OLED_SCL_PIN 22
#define SCREEN_WIDTH 128 // Добавление пикселей OLED
#define SCREEN_HEIGHT 32 // Высоты в пикселях OLED
#define OLED_RESET -1 // Контакт сброса (o -1, если это неправильный VCC)

// — Сервопривод объектов ---
Сервосервобаза;
Серво сервоBrazo1;
Серво сервоBrazo2;
СервосервоПинза;

// — Объект OLED ---
// Общее направление I2C — 0x3C, но некоторые модели могут использовать 0x3D
// Если нет функции, необходимо display.begin(SSD1306_SWITCHCAPVCC, 0x3D)
Дисплей Adafruit_SSD1306 (SCREEN_WIDTH, SCREEN_HEIGHT, &Wire, OLED_RESET);

// — Переменные для значений сервоприводов ---
int anguloBase = 90;
int anguloBrazo1 = 90;
int anguloBrazo2 = 90;
интервал ангулоПинза = 90;

// Переменные для изменения угла объекта (leído del potenciómetro)
int anguloObjetivoBase = 90;
int anguloObjetivoBrazo1 = 90;
int anguloObjetivoBrazo2 = 90;
int anguloObjetivoPinza = 90;

// — Параметры стабилизации и скорости ---
const int ПОРОГ = 2; // Umbral de cambio: el servo Solo se mueve si el ángulo objetivo cambia más de este valor (en grados).
константный интервал STEP_SIZE = 3; // Таманьо дель Пасо для быстрого движения.
const int UPDATE_DELAY_MS = 5; // Menor retraso entre actizaciones para mayor reactividad.

недействительная настройка() {
Serial.begin(115200); // Инициализация последовательного соединения для очистки

// — Инициализация OLED (можно сначала просмотреть сообщение) ---
Wire.begin(OLED_SDA_PIN, OLED_SCL_PIN); // Инициализация I2C с определенными соснами