RobotArm
Это рука робота, которую можно распечатать на 3D-принтере. Для его создания может потребоваться немного больше времени, чем для обычного проекта выходного дня. Но процесс сборки — это одно, а среда приложения — другое. И в этом все дело. Изучение, объединение и разработка пользовательских приложений. Если вы создаете производную версию, загружайте только те части, которые вы изменили. Спасибо.
Сообщество
Существует несколько производных и проектов, созданных сообществом, так что ознакомьтесь с ними!
Некоторые полезные модификации, такие как концевые выключатели и ременный привод, могут улучшить сборку RobotArm.
20sffactory создала группу поддержки на Facebook https://www.facebook.com/groups/828749637471209.
У 20sffactory также есть проект голосового управления Python, проверьте его на Github https://github.com/20sffactory/voicebot_opensource
Аарон Хуанг указал на некоторые ошибки в обратной кинематике: https://github.com/AaronHuang1228/Question-for-RobotArm Код и документация обновлены соответствующим образом.
Пожалуйста, напишите мне, чтобы внести запись или дополнение в этот список.
Аппаратное обеспечение
Целью моего проекта было создать робота, который был бы жестким и сильным, но при этом маленьким и простым в обращении. Я использовал обычные шаговые двигатели NEMA17, которые обеспечивают достаточную мощность для быстрых движений и высокой точности.
Почти каждый подвижный шарнир имеет хотя бы один шарикоподшипник для уменьшения трения, общей стабильности и точности. Робот спроектирован так, чтобы иметь низкий центр масс.
Робот питается от блока питания компьютера (12 В).
Захват легко заменяется и удерживается горизонтально в любом положении, что упрощает программирование, а также снижает стоимость и сложность дополнительных осей.
Большинство деталей имеют промышленный вид, напоминающий чугунные детали.
Программное обеспечение
Программное обеспечение теперь доступно на Github здесь: https://github.com/ftobler/robotArm/
В системе управления используется Arduino Mega с платой RAMPS 1.4 и драйверами A4988. Я предоставляю надежную и работающую базу программирования для Arduino, которая выполняет интерполяцию шаговых двигателей, выполняет все геометрические расчеты и плавное ускорение. Он может обрабатывать какую-то связь GCODE через последовательный порт.
Программное обеспечение можно использовать напрямую без внесения изменений или добавления дополнительного оборудования, например датчиков.
Для начала у меня есть простой интерфейс для вашего компьютера под управлением Windows, в который встроен секвенсор и параметры ручного управления.
У вас уже должны быть приличные навыки программирования, чтобы модифицировать и использовать Программное обеспечение. Я рекомендую это, потому что, по моему мнению, программирование — ключевая часть использования робота. Без этого вы сможете лишь прикоснуться к тому, что действительно возможно.
Сборка
Существует несколько версий больших Gears. Возможно, вы захотите распечатать их несколько раз, если необходимо свести к минимуму люфт шестерни оси вращения. В зависимости от высоты вашего шагового двигателя выберите подходящую высоту ножек. При необходимости используйте суперклей для фиксации подшипников. Ниток в пластике не обрезал. С PLA (возможно, и с другими) вы можете «расплавить» свою нить за счет трения, но, возможно, вам захочется немного просверлить отверстия.
Схема подключения робота не отличается от проводки 3D-принтера, использующего плату RAMPS. Используйте официальную документацию: http://www.reprap.org/wiki/RAMPS_1.4.
Подробную информацию о размерах можно найти в документе «doc2.pdf».
Видео
Я сдел��л 3D-анимацию, которая дает вам хороший технический обзор, а в другом видео я покажу простое приложение.
Анимация: https://youtu.be/-LztK9TKcZk
Настоящий робот: https://youtu.be/HLlylJr_Vs4
Настройки печати
Принтер:
РФ1000
Плоты:
Нет
Поддерживает:
Нет
Разрешение:
0,2 мм
Заполнение:
около 15%
Примечания:
Напечатано прозрачным PLA.
Пожалуйста, обратите внимание на плотную посадку шестерен, доступно несколько версий.
Как я это разработал
проигрыватель
Одной из наиболее важных частей моей конструкции является проигрыватель. В нем используются несколько стальных подшипников.
Большой упорный подшипник используется для уменьшения гибкости конструкции. Поскольку детали, напечатанные на 3D-принтере, мягче металла, вам могут потребоваться большие площади контакта. Полностью выдвинутая рука робота наверху умножает каждую шестерню и подшипник.
