Четвероногий II
Введение
Четвероногий робот, разработанный как недорогой, но способный проводить исследования и быть значительно модифицирован с помощью дополнительных приводов и датчиков.
Этот код основан на базах кода Stanford Pupper и notspot с обширными модификациями, включая интеграцию в ROS 1 Noetic.
Обновление 1.15
Выпустил руководство по сборке
Сделать чертежи всех сборок доступным�� для скачивания.
Дальнейшие улучшения и оптимизации механики.
Обновлены структурные опоры, чтобы вместить больше принтеров.
Полные файлы проекта
Любой, кто присоединяется к моему клубу здесь, на Printables, получает полный доступ ко всем файлам САПР, проектам печатных плат и исходному коду для моих проектов.
Кликните сюда!
В чем разница м��жду версиями?
Четвероногое I имеет меньше частей.
У него 10 сервоприводов, которые могут поворачивать только передние бедра, что делает его движения более ограниченными, чем у его старшего брата Quadruped II.
В нем меньше компонентов и более простая электроника. Все детали и соединения напечатаны на 3D-принтере.
Quadruped II имеет подшипники и 12 сервоприводов.
Он также имеет специальную плату распределения питания, упрощающую сборку.
Он также имеет реализацию ROS 1 Noetic, которая обеспечивает еще один уровень гибкости.
Quadruped I — отличный стартовый проект своими руками.
Quadruped II более продвинут, но и дороже.
Инструменты
Необходимо или хорошо иметь инструменты для этого проекта.
Паяльник TS101
Ссылка на Алиэкспресс
Ссылка на Амазон
(рекомендуется)
Комплект наконечников с термовставкой — для TS101
Ссылка на Алиэкспресс
Ссылка на Амазон
(рекомендуется)
Электрическая прецизионная отвертка
Ссылка на Алиэкспресс
Ссылка на Амазон
(рекомендуется)
Набор шестигранных ключей
Ссылка на Алиэкспресс
Ссылка на Амазон
Набор ключей Torx
Ссылка на Алиэкспресс
Ссылка на Амазон
Динамометрическая отвертка
Ссылка на Алиэкспресс
Ссылка на Амазон
Инструмент для зачистки проводов
Ссылка на Алиэкспресс
Ссылка на Амазон
Кусачки
Ссылка на Алиэкспресс
Ссылка на Амазон
Пресс-инструмент для термовставки
Ссылка на Алиэкспресс
Ссылка на Амазон
Обжимной инструмент
Ссылка на Алиэкспресс
Ссылка на Амазон
Паяльник — универсальный (альтернативный)
Ссылка на Алиэкспресс
Ссылка на Амазон
Бюджетная альтернатива
Насадка для нагревательной вставки — комплект (Альтернатива)
Ссылка на Алиэкспресс
Ссылка на Амазон
Бюджетная альтернатива
Набор прецизионных отверток
Ссылка на Алиэкспресс
Ссылка на Амазон
Бюджетная альтернатива
Расходные материалы
Комплект тепловых вставок
Ссылка на Алиэкспресс
Ссылка на Амазон
Провод — Питание
Ссылка на Алиэкспресс
Ссылка на Амазон
Провод — Связь/Сигнал
Ссылка на Алиэкспресс
Ссылка на Амазон
Набор винтов с пуговицей M3
Ссылка на Алиэкспресс
Ссылка на Амазон
Набор винтов Torx M3
Ссылка на Алиэкспресс
Ссылка на Амазон
Набор винтов с головкой под торцевой ключ M3
Ссылка на Алиэкспресс
Ссылка на Амазон
Набор наконечников
Ссылка на Алиэкспресс
Ссылка на Амазон
Многоразовые кабельные стяжки на липучке
Ссылка на Алиэкспресс
Ссылка на Амазон
Нить накаливания — PC/ASA/ABS/PETG
Ссылка на Алиэкспресс
Ссылка на Амазон
Нить — нити инженерного класса
Ссылка на Алиэкспресс
Ссылка на ��мазон
Углеродное волокно и высокая температура
Нить — PLA
Ссылка на Алиэкспресс
Ссылка на Амазон
Нить — ТПУ
Ссылка на Алиэкспресс
Ссылка на Амазон
Распечатать руководство
Вот рекомендации по печати, которым вы должны следовать, чтобы добиться приличного успеха при печати деталей:
Тип заполнения
Гироид, сот, треугольник или куб
Материал Структурный
PCCF, PACF, ASA, ABS, PCTG, PETG, (ТПУ для ног)
Материал Визуальный
PLA или что-то еще, что вы думаете, выглядит хорошо.
Процент заполнения
35% Структурный | 15% Косметика
Высота слоя
0,2 мм, рекомендуется
Количество стен
Рекомендуется: 4
Сплошные верхний/нижний слои
Рекомендуется: 5
Ширина экструзии
0,4 мм, рекомендуется
Разные примечания:
Черную деталь, которая передает движение нижнего сервомотора на голень, следует распечатать из двух частей, затем вставить в нее подшипник и затем склеить. В Solidworks есть конфигурации для
Похожие модели
