Лестничный марсоход
Мой робот с датского конкурса DTU RoboCup. Ровер был создан специально для преодоления препятствий при подъеме по лестнице. Он построен по принципу качающейся тележки, что позволяет легко подниматься по лестнице. Видео робота, участвующего в соревновании, смотрите ниже.
Он был вдохновлен великолепным дизайном марсианского вездехода. Однако он полностью перерисован, чтобы можно было поворачивать ��се колеса по отдельности. Еще я хотел, чтобы моторы находились внутри колес, а все провода были спрятаны внутри рычагов. Дифференциал между двумя основными рычагами находится внутри корпуса, чтобы верхняя часть оставалась свободной для будущих дополнений. Основная рама имеет монтажные отверстия по всему периметру, что позволяет легко монтировать предметы внутри корпуса.
В дизайне отсутствуют не��оторые детали, такие как крепление для камеры и Raspberry Pi. Я предполагаю, что если кто-то захочет это сделать, он примет эти функции для своих нужд.
Робот собирается в основном с помощью гаек и болтов М3. Рычаги поддерживаются длинным стержнем с резьбой М8. Верхняя крышка крепится на магнитах. Полностью собранный робот имеет размеры примерно 430x330x220 мм (ДxШxВ).
Двигатели: 25GA370, микромотор-редуктор постоянного тока, 6 В, 130 об/мин, 1:46,8.
Муфты: Жесткая фланцевая муфта Chihai Motor 4 мм
Сервоприводы: TGY-R5180MG. Альтернативой является DS041MG, который подойдет, но требует другого механизма. Смотрите этот комментарий.
Шины: BS701-002T (наружный диаметр 103 мм, внутренний диаметр 72 мм, ширина 42 мм). �� качестве альтернативы @elpidiovaldez_18382 обнаружил, что то или это можно использовать в качестве прямой замены. Более подробную информацию смотрите в разделе комментариев:
Обратите внимание, что сервоприводы, которые я использовал, могут быть немного недостаточно мощными, если они используются на пересеченной местности. На гладких поверхностях их достаточно.
Некоторые аксессуары смотрите в этой коллекции.
Если вам нравится эта модель, рассмотрите возможность ее загрузки с сайта Maker World. Это приблизит меня к получению бесплатной нити для будущих проектов.
Если вы делаете ремиксы этой модели и публично публикуете изменения, рассмотрите возможность загрузки ваших изменений в редактируемом формате, например STEP. Другим будет намного проще улучшить ваши изменения.
Печать
Посмотрите на имена файлов, чтобы определить, сколько раз вам нужно напечатать каждый элемент.
1x_1xm_ означает печать один раз как есть и один раз зеркально.
Самая большая часть — это рама. Если он слишком велик для вашего принтера, вы, скорее всего, сможете его распечатать, положив его сбоку и положив по диагонали на станину. Также разрежьте его пополам, как я это сделал в видео по сборке. Таким образом, его можно распечатать без поддержки.
Открытый тест
Инструкции по сборке
Ровер в соревновании
Первая версия подъема по лестнице:
Вторая версия. К сожалению, деревянный пол оказался скользким, поэтому робот не смог подняться по лестнице. Вместо этого п��ишлось покататься на качелях:
