Захват с большими плоскими концами
Это мой ремикс на превосходную композицию Mantis Gripper. Моей целью было автоматизировать утомительную задачу тестирования банкоматов в работе, используя отходы и имеющиеся в наличии детали. Видео здесь: https://youtu.be/ED8kZkMuPWg. Мне нужна была плоская поверхность захвата большего размера, чем у оригинального захвата, поэтому я модифицировал как большой, так и малый захваты. Я использовал все остальное из оригинального Mantis. Я добавил привинчиваемые кронштейны датчиков к концам двух захватов, чтобы разместить комбинацию инфракрасного излучателя и датчика. Подставка была спроектирована таким образом, чтобы я мог прикрепить захват к основанию салазок с электроприводом. Я разработал различные крепления двигателя, крепления датчиков, захваты для ремня и тому подобное. Вы можете использовать их как есть или настроить, используя файлы дизайна 123D в ZIP-файле.
Сам захват управляется Arduino, а движущиеся направляющие, на которых он установлен, управляются моторным щитом Adafruit. Функция узла заключается в том, чтобы определять, когда купюры помещаются в открытый захват. Он закрывает захват, перемещает захват назад по направляющей, а затем открывает захват, чтобы бросить купюры в контейнер внизу. Счетчик текущих купюр увеличивается, а затем движется вперед, пока не достигнет концевого выключателя, чт��бы дождаться новых купюр. Снова и снова. Это заменяет техника, который должен сидеть и делать это по 30 минут за раз.
РЕДАКТИРОВАНИЕ 02.06.17 Первый граббер был так хорошо принят, что специалисты заказали еще один. Я полностью напечатал его в PETG «Арбуз» от MakerGeeks. Смотрите картинку №5.
Резина держится хорошо; Никаких признаков износа, и мы используем его ежедневно.
РЕДАКТИРОВАНИЕ 20.04.18 Оба захвата используются ежедневно уже почти год без каких-либо проблем. Mantis Gripper — хорошо продуманный зверь!
РЕДАКТИРОВАТЬ 11/2019 Через 2,5 года резина на первом захвате истончилась, и мне придется ее заменить. Кроме того, один из сервоприводов Hitec HS-645MG заблокировался через 2 года и был заменен. Неплохо для устройства, которое используется 5 дней в неделю.
РЕДАКТИРОВАНИЕ 15 мая 2022 г. Оба захвата все еще находятся в эксплуатации в офисе, хотя я сейчас на пенсии. Прекрасное свидетельство функциональности оригинального дизайна Mantis Gripper Андреаса Хёлльдорфера.
РЕДАКТИРОВАНИЕ 16.09.2025 Оба захвата работали крепко, но сегодня один упал на пол и сломался. Ему предстоит операция с использованием новых печатных деталей, и ожидается, что он полностью выздоровеет.
Настройки печати
Бренд принтера:
Принтербот
Принтер:
Принтербот Плюс
Плоты:
Нет
Поддерживает:
Нет
Разрешение:
.2064
Заполнение:
100%
Примечания:
Я напечатал все компоненты из PETG из-за его долговечности и простоты печати.
Пост-печать
Я знал, что винты в стойке шкива необходимо время от времени регулировать, чтобы натянуть приводной ремень, поэтому я использовал латунные вставки для винтов. Grainger.com # 4ZU26 Вставка 7 мм. Я вставил их в отверстия подставки с помощью паяльника. Работал отлично.
Как я это разработал
Я использовал 123D Design от Autodesk, чтобы изменить исходные файлы захватов и спроектировать другие необходимые детали.
Категория: Робототехника
