маленькая рука робота с гонкой за мячом............

отказ от ответственности: этот робот почти не работает, пожалуйста, прочитайте подробности ниже, прежде чем думать о создании этого проекта

Видео: https://youtu.be/KbjHq6FzcFs

необходимые вещи:

-смола принтер

-Adruino Micro/Uno/Leonardo или что-то подобное

Сверло -1,5 мм для закругления опорных поверхностей.

-небольшие линейные приводы с шаговыми двигателями диаметром 6 мм и ходом 9 мм.

-тонкий эмалированный провод (например, извлеченный из сломанной катушки трансформатора источника питания 5 В)

-Опыт работы с электроникой/пайкой, некоторые электронные детали для магнитного захвата (см. схему LTspice)

-много терпения при сборке этой штуки

Этот проект преследовал в основном две цели: определить пределы миниатюрной печати смолой MSLA и протестировать небольшие линейные шаговые двигатели, непосредственно подкл��ченные к микроконтроллеру. Хотя вам никогда не следует подключать двигатель непосредственно к Arduino, эти маленькие шаговые двигатели, вероятно, не смогут мгновенно вывести из строя ваш микроконтроллер. Как потребляемый ток, так и корпусные диоды, используемые в качестве обратных диодов, используются не по техническим характеристикам, ваш пробег может отличаться.

Элементы, которые хорошо работают:

-Оси с печатными буквами «С-образные зажимы» работают довольно хорошо, если использовать сверло диаметром 1,5 мм в отверстиях подшипников, чтобы сделать работу более плавной.

— Шаровой захват состоит из небольшого гвоздя с эмалированной проволокой вокруг него в виде катушки и постоянного магнита, прикрепленного сверху липкой лентой. Таким образом, без подачи питания мяч прикрепляется, и небольшого импульса от крошечной печатной платы на перфорированной плате достаточно, чтобы мяч упал (см. диаграмму LTspice, электрические дверные ограничители работают аналогично). Силу магнитной силы немного ослабили за счет добавления прокладок между гвоздем и магнитом. Специальная импульсная схема не является обязательной. Если у вас есть батарея на 9 В и вы можете гарантировать, что катушка будет подавать импульс только на короткое время, это также будет работать.

-Базовая кинематика работает довольно хорошо, захват шара «пассивно» связан с основанием, что удерживает его в горизонтальном положении. В остальном это довольно «стандартная» конструкция руки робота. Максимальный вылет от центральной точки составляет около ± 15 мм как по вылету, так и по высоте. В настоящее время используется простая кинематика вперед https://www.youtube.com/watch?v=M2geGw83Rt8.

Элементы, которые практически не работают:

— несмотря на то, что крошечные отпечатки из смолы «прочны» для своего размера, они все же могут выдержать лишь определенную силу. Некоторые из более тонких деталей могут сломаться, если не соблюдать осторожность. Распечатка некоторых запасных частей обязательна.

-Электрические соединения шаговых двигателей очень хрупкие. Припаять эмалевый провод напрямую к паяным «штырям» двигателей возможно, но несколько двигателей были выведены из строя из-за разрыва эмалированного провода еще меньшего размера, идущего от катушек шагового двигателя.

-Двигатели, даже с линейным креплением, чрезвычайно слабы, постоянно теряют шаги и заедают даже в ситуациях, казалось бы, с небольшим усилием. Также, кажется, есть довольно много вариаций двигателя в зависимости от двигателя.

— хотя на AliExpress есть множество этих «мини-линейных шаговых двигателей 6 мм», я предполагаю, что эта конкретная модель не просуществует долго, вероятно, она является лишней по сравнению с какой-то запатентованной моделью.

Гонка за мячом была добавлена в последнюю очередь, поскольку силы, на которые способен робот, настолько малы, что можно выполнять только самые простые задачи с «наименьшим трением». Я также добавил «отстойник» для выпавших мячей и рычаг, который помогает снова поместить их в гонку мячей.

Предоставляется базовый sktech Arduino для управления движением робота, а также сценарий обработки для отправки ввода с клавиатуры через последовательный порт на Arduino (только на Thingiverse, поскольку печатные формы не поддерживают *.pde). Я также сделал необязательным подключение панели управления микропереключателем с помощью одного из аналоговых контактов (см. информацию в коде Arduino).

Хотя я планирую добавить немного больше документации в будущем, я не думаю, что буду развивать дизайн дальше, работа над таким хрупким проектом очень расстраивает.

На данный момент, пожалуйста, ознакомьтесь с эскизом Arduino, моделью SketchUp и фотографиями в качестве справки. В будущем я могу добавить более полную документацию. Не стесняйтесь спрашивать в комментариях, есть ли вещи, требующие дополнительной информации.

Тем не менее, я думаю, что этим стоит поделиться, и я хо