Управляемая версия шагающего робота-дрона с качающимся те...

Это мой ремикс на песню Robothuts «Rocking Body Walking Robot Drone #5». Я создал его оригинальный дизайн и несколько других, которые он разместил на Thingiverse. Его оригинальная конструкция представляет собой ходунок, приводимый в движение одним двигателем/коробкой передач. При включении он ходит по прямой. Я решил построить управляемую версию с дистанционным управлением. Он оснащен двумя мотор-редукторами N20, приводимыми в движение двойным H-мостом L9110S. Arduino Pro Mini управляет двигателями с помощью кулачка и переключает каждую ногу. Arduino использует обратную связь для синхронизации двигателей. Arduino получает команды от ИК-пульта через TSOP4838. Библиотека IRLIB2 Arduino используется для декодирования 12-битных кодов Sony. Универсальный пульт настроен для видеомагнитофона Sony. Питание обеспечивается блоком питания емкостью 2600 мАч. Ячейка 18650 имеет выступы для пайки, что важно для того, чтобы все помещалось в робот. Плата зарядки в блоке питания также повышает напряжение элементов до 5 Вольт. Работает хорошо, хоть и немного медленно. Двигатели рассчитаны на скорость 30 об/мин при напряжении 6 Вольт.

Дрон/робот был напечатан на Ender 2 и FolgerTech 2020.
Для проектирования RobotHuts необходимы следующие 3D-печатные детали:
ножной зажим 2
защелка 1
bodyBack 1 / дверь будет заменена
фут 2
нога 2
корпусПередняя часть 1

Рама двигателя и рама кузова — две большие детали, которые требуют замены. Остальные детали — это хомуты, крепления и кулачки. Два кулачка отмечены слева и справа. Кулачок наклона находится на правой стороне и имеет ключ. Зажим аккумулятора — это то, к чему с помощью горячего клея крепится плата зарядки. Крепления переключателей представляют собой ступенчатые пластины, на которые крепятся переключатели. Вам нужно 2 из них. Затем крепление переключателя крепится к зажиму двигателя с помощью винтов и гаек и регулируется с помощью пазов. Есть левый и правый зажим двигателя. Буква V на зажиме двигателя указывает на переднюю часть робота. Длина штифтов для ножек отличается от оригинальной конструкции robotHut, и вам понадобится 2 шт. Крепление Arduino и mtr_drv_clamp складываются вместе с L9110S и Arduino и прикручиваются к нижним отверстиям в раме двигателя. Видео должно содержать достаточно подробностей, если кто-то захочет его построить. Схема подключения довольно проста, поэтому я не привожу схему. Исходный код Arduino включает контакты между Arduino, ML9110S, TSOP4838 и переключателями. Общий провод каждого переключателя замыкается на землю, а Н.О. Клеммы подключаются к входным контактам Arduino. Я использовал кусок полосовой доски, чтобы сделать ши��у распределения питания. Сюда припаяны контакты питания плат и датчиков.

Программа Arduino использует библиотеку IRLIB2. Я не могу точно вспомнить, как я установил библиотеку, но думаю, что выполнил следующие инструкции:
https://learn.adafruit.com/using-an-infrared-library/hardware-needed
Возможно, вам придется использовать раздел «Декодирование ИК-данных» на этой странице, чтобы получить коды, которые отправляет ваш пульт. Вы можете отредактировать мою программу Arduino под свои конкретные коды. Я настроил свой универсальный пульт на видеомагнитофон Sony. Он выводит 12-битные коды Sony. Я закомментировал множество строк последовательной отладки, которые при необходимости можно раскомментировать.
В программе есть процедура устранения дребезга переключателя, которая была необходима для того, чтобы она вообще работ��ла. '#define BIT_DEBOUNCE_COUNT 8' вверху определяет, сколько раз состояние переключателя должно оставаться неизменным, прежде чем состояние переключателя будет обновлено. Он использует регистры сдвига для отслеживания битовых последовательностей от переключателей.

Это непростая конструкция. Поиск винтов подходящего размера занимает много времени. Большинство используемых винтов — это саморезы 2х12 мм или крепежные ви��ты 3х12 мм. Некоторых пришлось укоротить. Выключатель питания, который я использовал, меньше отверстий в конструкции RobutHut. Я проделал отверстия в переключателе, чтобы он поместился. Переключатель большего размера, вероятно, в любом случае будет мешать внутренним движущимся частям. Внутри мало места для электроники.

Мне пришлось изменить каркас тела, используя опубликованный stl RobotHut. Fusion 360 не очень хорош в этом, и я тоже. При импорте и уменьшении stl некоторые детали, кажется, теряются. На странице виден один артефакт.