Автоматическая подметальная машина-робот........

Это автономный робот-пылесос. Это не самое современное занятие, а интересный способ узнать о робототехнике. Тем не менее, это не совсем бесполезно :)

Его создание, возможно, не самая простая задача на свете, тем более что у меня мало времени на создание надлежащей документации. Однако, если у вас есть некоторые навыки программирования, я уверен, что с вами все будет в порядке.

Он построен по модульному принципу, поэтому вы можете поэкспериментировать с заменой некоторых деталей, не перепечатывая слишком много материала.

Код для создания необходимого образа системы Raspberry доступен по адресу https://github.com/wiz78/meta-sweeperbot.

Код прошивки ESP32 можно найти по адресу https://github.com/wiz78/sweeperbot-esp32.

В прилагаемом PDF-файле представлена минималистичная ссылка на сделанные мною соединения: предлагаю вам дважды проверить их по номерам контактов в коде :) Также убедитесь, что двигатели вращаются правильно, используя веб-страницу, подробно описанную в файле readme для мета-Sweeperbot.

Необходимые детали:

1x ESP32 (я использовал 38-контактный модуль DevKit C, например https://www.amazon.it/gp/product/B09Z6RLS7R/)
1x Raspberry Pi 3 модель B
1 SD-карта объемом 16 ГБ (или больше)
2 энкодера LM393 (https://www.amazon.it/gp/product/B09TJZV4XW/)
2 фланца 3 мм для колес (https://www.amazon.it/gp/product/B0CKR73ZM9/)
2 дюбеля 3 мм (https://www.amazon.it/gp/product/B07R71J129/)
2 шарикоподшипника 3x10x4 мм (https://www.amazon.it/gp/product/B072F6JBT4/)
1x гироскоп/акселерометр GY-521 (https://www.amazon.it/gp/product/B07N2ZL34Z/)
1 аккумулятор 12 В/USB (https://www.amazon.it/gp/product/B0BRRR3C41/)
1 разъем постоянного тока 5,5 мм (https://www.amazon.it/gp/product/B0C6MBYRYG/)
2 шины Roomba (https://www.amazon.it/gp/product/B0CD25PW76/)
1 лидар FHL-LD20 (https://www.amazon.it/gp/product/B0C624D5PS/). Код, который я использовал, ссылался на модель LD14P, так что это может быть альтернативное название для нее или аналогичная модель.
1x драйвер двигателя L298N (https://www.amazon.it/gp/product/B09TJZ953V/)
2 двигателя N20, 60 об/мин (https://www.amazon.it/gp/product/B0BS41NQRB/)
8x вставок M3 для нижней части передней колодки
2 вставки M2
2 винта M2 для крепления RPi
несколько винтов М3 разных размеров и болтов
макет 70х50 мм.
2 керамических конденсатора по 100 нФ
штыревые разъемы
JST-разъемы
провода