Mini Quadruped - оптимизирован для сервоприводов 9G.........
Адаптация Дрогера четвероногого Андромеды потрясающая! Несколько месяцев назад я планировал создать свой собственный дизайн. Жизнь на некоторое время помешала, и БУМ, кто-то сэкономил мне кучу времени! За это вам сердечное спасибо :)
Однако небольшая проблема: первоначальный дизайн не подходил к дешевым микросервоприводам 9G, которые были у меня под рукой.
Поэтому я потратил меньше време��и на оптимизацию конструкции, чтобы она соответствовала сервоприводам, которые могут быть у меня (и у многих других людей) в наличии.
Я заархивировал версии деталей OpenSCAD на случай, если вам понадобится настроить их в соответствии с допусками ваших сервоприводов или принтера.
ПРИМЕЧАНИЕ. На рисунке показаны некоторые части среднего прототипа. Финалы на самом деле красивее с закругленными углами и всем остальным. Изысканный!
ОБНОВЛЕНИЕ ОБНОВЛЕНИЕ: Я очистил файлы OpenSCAD в zip-архиве. Я знаю, что у некоторых из вас есть сервоприводы немного других размеров. Новые скады должны быть параметрическими, чтобы вы могли настроить некоторые размеры и получить детали, подходящие для ваших сервоприводов!
ОБНОВЛЕНИЕ ОБНОВЛЕНИЕ ОБНОВЛЕНИЕ: параметры теперь поддерживают разные размеры рупора сервопривода!
ОБНОВЛЕНИЕ ОБНОВЛЕНИЕ ОБНОВЛЕНИЕ ОБНОВЛЕНИЕ: Я включил бета-версию конструкции, предназначенную для тех, у кого есть версия синего сервопривода Tower Pro, на основе переданных измерений. Никаких гарантий: у меня нет ни одного из этих сервоприводов, чтобы проверить посадку. У меня есть кое-что под заказ, но до их прибытия может пройти пара недель. Бета-версии STL доступны в заархивированном архиве с именем case_qp_tower_stls-beta.zip.
Инстру��ции
4 шт. ножка
2 шт. бедра
1 шт. позвоночник
8 шт плечо
8 шт. сервокнопка
Кнопки сервопривода входят в отверстие в плече напротив рупора сервопривода. Они действуют как опора для задней части сервопривода во время его движения. В крайнем случае (если у вашего принтера проблемы с печатью этих крошечных ублюдков), вам, возможно, удастся обойтись обрезанными кусочками неиспользуемых рупоров, входящих в комплект ваших сервоприводов.
Я спроектировал место соединения двух плечевых частей так, чтобы оно удерживалось двумя винтами/гайками размером 3 x 6 мм, каждый из которых смещен по диагонали в разных направлениях.
Я взял код из замечательной «палочки для еды» Люми на сайте letmakerobots.com http://letsmakerobots.com/node/29708.
ОБНОВЛЕНИЕ: Я возился с частью кода — по крайней мере, это начало. Я работал только над движениями вперед. По-прежнему ничего твердого. Я приложил его, если другие захотят помочь его улучшить. Обратите внимание, что в верхней части для каждого сервопривода указаны «домашние» значения. Хотя я центрировал свои сервоприводы по механическому «центру» сервопривода, когда я установил в коде значение 90 градусов, сервоприводы не находились в центральном положении. Мне пришлось откорректировать эти значения дома, чтобы центрировать их. ЯММВ
Для тех, кто интересуется электроникой и проводкой — я только что добавил архив со схемой Eagle и файлом платы. Обратите внимание, что я не разобрался со следами на плате. Я подключил свой вручную на макетной плате, но это даст вам представление, если вы не з��аете, как что-то соединить.
Я припаял гнездовые разъемы для подключения Arduino Nano к небольшой перфорированной плате. Я припаял три ряда разъемов контактов на задней стороне контактов D5-D12 (которые будут взаимодействовать с сервоприводами). Первый ряд подключен к контактам Ardiuno, +5 В в следующем положении и GND в последнем.
Для питания я использую четыре (4) перезаряжаемые батарейки типа АА напряжением 1,2 В в держателе с защелкой 2x2. Подключен напрямую к шине 5 В Arduino. Ранее я пробовал подключить 9-вольтовую батарею, подключенную к линии VIN, но регулятор напряжения Arduino не мог справиться с сервоприводами и продолжал перезагружать плату каждый раз, когда она делала свое первое движение.
Глаза состоят из ультразвукового модуля датчика расстояния HC-SR04. Ссылка: http://goo.gl/lUK4o. TRIG подключен к D13, а ECHO — к D3. Вы можете выбрать любые контакты, которые вам нравятся, просто обязательно измените код, чтобы отразить это.
Категория: Робототехника
